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在硬件方面，控制系统通常由计算机、控制器、传感器、执行器等组成。而在软件方面，控制系统则由工控机运行的操作系统、程序编辑器、调试器、动作指令解释器等多个模块构成。
当需要进行操作的时候，首先需要编写程序并将其传输到控制系统中。
一般情况下，程序可以使用编程语言如Rapid或KRL编写，并通过USB接口或以太网口将程序上传到控制器中。然后，控制器就会根据程序来控制机器人进行操作。
当机器人进行作业时，传感器会不断采集机器人当前状态信息，包括位置、速度、力等。然后，控制器将当前状态与预设目标状态进行比较，并根据比较结果计算出控制信号，驱动执行器控制机器人进行动作。如此反复，直至作业任务完成。
总之，工业机器人的控制系统是一个高度自动化的系统，在程序员编写操作程序后，可以自主完成诸如搬运、组装等各种动作，提高生产效率和质量。
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